Baroko stilius atsirado iš Renesanso skulptūros, kuri, remdamasi klasikine graikų ir romėnų skulptūra, idealizavo žmogaus pavidalą. Tai modifikavo manierizmas, kai menininkai stengėsi savo darbams suteikti savitą ir asmenišką stilių. Manierizmas pristatė stiprių kontrastų turinčių skulptūrų idėją; jaunystė ir amžius, grožis ir bjaurumas, vyrai ir moterys. Manierizmas taip pat pristatė figūrą serpentina, kuri tapo pagrindine baroko skulptūros savybe. Tai buvo figūrų ar figūrų grupių išdėstymas kylančia spirale, suteikęs kūriniui lengvumo ir judesio.[6]

Mikelandželas figūrinį serpantiną pristatė filmuose „Mirstantis vergas“ (1513–1516) ir „Genius Victorious“ (1520–1525), tačiau šie darbai buvo skirti pažvelgti iš vieno požiūrio taško. XVI amžiaus pabaigos italų skulptoriaus Giambologna kūrinyje „Sabinų moterų prievartavimas“ (1581–1583). pristatė naują elementą; šis kūrinys buvo skirtas pažvelgti ne iš vieno, o iš kelių požiūrių ir keičiamas priklausomai nuo požiūrio. Tai tapo labai dažnu baroko skulptūros bruožu. Giambologna kūryba padarė didelę įtaką baroko epochos meistrams, ypač Berniniui.[6]

Kita svarbi baroko stiliaus įtaka buvo Katalikų bažnyčia, kuri ieškojo meninių ginklų kovoje su protestantizmo iškilimu. Tridento susirinkimas (1545–1563) suteikė popiežiui didesnių galių vadovauti meninei kūrybai ir išreiškė griežtą nepritarimą humanizmo doktrinoms, kurios Renesanso laikais buvo pagrindinės meno dalys[7]. Pauliaus V (1605–1621) pontifikato metu bažnyčia pradėjo kurti menines doktrinas, skirtas pasipriešinti reformacijai, o jas vykdyti pavedė naujiems menininkams.